都道府県および市町村において設置される審議会を都市計画審議会といい、都市計画法（第77条、第77条の2、87条の2の2）と各自治体の条例に基づいて設置される法定附属機関（※）であり、無秩序な都市開発を抑え、計画的で安全な都市づくりをチェックする機能を担っています。
都市計画法（第７７条）に基づいて設置される「都道府県の都市計画審議会」があり、都道府県単位での都市計画に関する事項について審議される審議会となっています。また、市町村単位での都市計画に関する事項について審議されます。
「都道府県の都市計画審議会」の設置は義務なので、必ず設置しなければなりませんが、「市町村の都市計画審議会」については、設置は任意となっていますので、都市計画審議会の存在しない市町村もあります。ただし、政令指定都市においては都市計画審議会を必ず設置する様に定めているため、通常は設置が任意とされている「市町村の都市計画審議会」でも設置が義務となります。
５１条但書許可を取るには、都市計画審議会にかけなければなりません。地元の市町村の審議会にかけるほか都道府県の審議会にかけることが多いです。地元の市が政令都市など特定行政庁の場合は、市長が許可権者ですが審議会は県の審議会にかける仕組みのこともあります。また、審議会の日程が議会の開催日との関係で不規則な場合があります。